東大22年春學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線平時作業(yè)2-00001

試卷總分:100  得分:100

一、單選題 (共 6 道試題,共 30 分)

1.6維力與力矩傳感器主要用于__

A.精密加工

B.精密測量

C.精密計(jì)算

D.精密裝配

2.運(yùn)動正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換：__

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B.從操作空間到迪卡爾空間的變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

3.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解__________獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A.運(yùn)動學(xué)正問題

B.運(yùn)動學(xué)逆問題

C.動力學(xué)正問題

D.動力學(xué)逆問題

4.在q--r操作機(jī)動力學(xué)方程中，其主要作用的是

A.哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)

B.重力項(xiàng)和向心項(xiàng)

C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)

D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)

5.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是__

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一樣思維

D.感知能力很強(qiáng)

6.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？

A.位置與速度

B.姿態(tài)與位置

C.位置與運(yùn)行狀態(tài)

D.姿態(tài)與速度

二、多選題 (共 2 道試題,共 10 分)

7.集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個子系統(tǒng)？

A.機(jī)器人小車子系統(tǒng)

B.機(jī)器人通信子系統(tǒng)

C.機(jī)器人視覺子系統(tǒng)

D.機(jī)器人決策子系統(tǒng)

E.機(jī)器人總控子系統(tǒng)

8.在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：

A.電壓環(huán)

B.電流環(huán)

C.功率環(huán)

D.速度環(huán)

E.位置環(huán)

F.加速度環(huán)

三、判斷題 (共 10 道試題,共 60 分)

9.高維空間是一個虛擬的空間，但它也是非常實(shí)際的。

10.串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)問題求解易，逆運(yùn)動學(xué)問題求解難。

11.只有兩臺以上的機(jī)器人互相配合才能構(gòu)成機(jī)器人工作站。

12.借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。

13.圖像壓縮是減少圖像信息容量以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度的圖像處理方法。

14.速度運(yùn)動學(xué)是討論運(yùn)動的幾何學(xué)及與時間有關(guān)的量，即討論機(jī)器人速度的運(yùn)動學(xué)問題。

15.承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。

16.采用兩個碼盤脈沖為一個時間間隔，然后用計(jì)數(shù)器記錄在這段時間里高速脈沖源發(fā)出的脈沖數(shù)。用這樣的方法可以提高位置的測量精度。

17.通過操作機(jī)終端機(jī)械結(jié)構(gòu)的變形來適應(yīng)操作過程中遇到的阻力的柔順控制稱之為主動柔順。

18.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。